常見問題解答

相機基礎特性

知微傳感3D相機現已發布Dkam系列一共5款產品,該系列跟進應用場景分為消費級和工業級。
消費級產品有:D200
工業級相機根據工作距離與覆蓋幅面等區別有:D130S,D102,D130,D100L。
此外,我們支持給客戶提供客制化相機的需求。                                 
采購請聯系我司業務員或咨詢029-81120961。
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知微傳感采用面陣動態光柵條紋結構光的方案實現高精度的三維重建。
相比散斑結構光和TOF方案,知微傳感的動態時間編碼結構光具有更高的精度優勢,點云分辨率更高。相較于線激光方案,知微傳感3D相機具有成像速度快,一次成像一個面的優勢;
相較于DLP方案,都是投射的結構光方案實現三維重建,不過兩者投射原理不一樣,DLP是用DMD(數字微鏡陣列,這個其實也是一種MEMS執行器)實現投影,每個像素是一個鏡子,這個鏡子只有開關兩個狀態,光透過去這個像素就有顯示,反之不需要的會被吸光材料處理。而我們MEMS Scanning Mirror,是一個連續掃描的芯片,通過對激光束的掃描以及激光束控制(比如亮滅,或者灰度控制)實現投影。我們這種方案的好處在于采用MEMS投影是一個無焦投影的方式,而DMD是有一個投影鏡頭會有焦距的概念,所以知微傳感采用MEMS方案投射的結構光具有景深大的優勢。                              
知微傳感3D相機的點云計算過程均在設備內部完成,完全無需占用上位機的計算資源。
注:設備配套的SDK 運行在上位機,需要占用少量的運算和內存資源。                              
多臺相機同時對同一個物體投射結構光時,結構光會存在干擾的情況。知微傳感提供3D相機間串聯觸發拍照的方案,可以避免多相機同時工作帶來的干擾。                              
室內的燈光不會影響知微傳感相機的成像效果,太陽光及室外無遮擋棚子的情況下知微傳感的3D相機成像質量會受到較大影響。如確需在室外使用,請使用遮光棚遮太陽光。                 
用3D相機采集平面數據,一次獲取約數百萬個點的數據,取中間4萬個點的深度值擬合一個平面,此時求解的標準差即為精度。在不同距離下測得的標準差即在不同距離下的精度。                 
點云坐標原點在紅外鏡頭的光心。點云坐標系遵循右手笛卡爾坐標系,XYZ如圖所示。

             

SDK使用及圖像配置

知微傳感3D相機支持windowslinux兩大平臺,支持的SDK開發語言有:C++、C、C#、python等。                   
知微傳感全系列3D相機均支持圖像與點云的對齊,點云和灰度圖像為自動對齊,如果需要對齊RGB:Fusion3DToRGB和FusionImageTo3D都為點云與RGB的對齊API,但它們的對其的基準不一樣,Fusion3DToRGB是以RGB為基準重排點云,FusionImageTo3D是以點云為基準重排RGB,如果原始彩色圖特征比較好識別的話,我們建議您以RGB為基準重排點云。   
         
Dkam系列相機采用主動探測方式,即自身具備照明,所投光為紅外光,光功率為定值,如果想要改變成像效果可通過設定接收端CMOS的曝光值實現。CMOS的像素在曝光時間內采集的光信號,經積分后轉變為數字量,相機處理器根據該數字量判斷該像素采集光能量是否可以用于計算點云,當該數字量超過設定的閾值且小于飽和量時,該像素采集的光能量有效,計算點云;當該數字量小于設定的閾值或達到飽和量時,該像素采集的光能量無效,不計算點云;達不到閾值在紅外圖中表現為過暗,達到飽和量在紅外圖中表現為過亮。
                        
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